| 品牌：编码器 | 型号：23位值伺服编码器 | 种类：编码器 |
1 产品型号说明
法兰安装形式为锥孔、板簧安装，主尺寸为 48mm，出线方式为电缆侧出，锥孔直径为 9mm； 多圈式，多圈分辨率 16 位，单圈分辨率为 23 位；工作电压为 5VDC，输出接口为 RS485。
2.使用说明
2.1.帧格式
传输接口：RS-485。
波特率：2.5Mbps。
数据格式：
单元 | 描述 | 备注 |
CF | Control Field | 以此识别不同的命令类型 |
SF | Status Field | 通过该部分获知编码器状态 |
DF | Data Field | 编码器位置数据 |
ADF | Address Field | 可访问的编码器地址 |
EDF | E2PROM Field | 所在地址的内容 |
CRC | CRC 校验 | 多项式： x8+1（除 CRC 外，所有数据异或） |
2.1.1 读位置数据
主机请求： CF
从机响应： CF SF DF0 DF1 DF2～DF7 CRC
2.1.2 读 E 2 PROM
主机请求： CF ADF CRC
从机响应： CF ADF EDF CRC 请求帧与返回帧数据相同。
2.1.3 写 E 2 PROM
主机请求： CF ADF EDF CRC
从机响应： CF ADF EDF CRC
请求帧与返回帧数据相同。
2.2 协议详述
2.2.1 Control Field——CF
CF 由一个字节构成，内容如下：
CF 类别 | 数据 | 说明 |
读数据 | ID0(0x02) | 单圈位置信息读取（CF+SF+ABS+CRC） |
ID1(0x8A) | 多圈位置信息读取（CF+SF+ABM+CRC） | |
ID2(0x92) | 编码器 ID 信息读取（CF+SF+ENID+CRC） | |
ID3(0x1A) | 所有信息读取（CF+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC） | |
写 E2PROM | ID6(0x32) | 8 位的“用户数据” 可以写入***的地址对应数据 |
读 E2PROM | IDD(0xEA) | 8 位的“用户数据” 可以从***的地址读出 |
复位 | ID7(0XBA) | 连续发送 10 次指令，将所有故障标志位进行复位。 |
ID8(0xC2) | 连续发送 10 次指令，将当前的单圈位置进行复位归零。 | |
IDC(0x62) | 连续发送 10 次指令，将当前的圈数进行复位归零。 |
2.2.1 Status Field——SF
SF 由 1 个字节构成，每一位定义如下表：
位域 | 定义 | 描述 |
Bit0 | 保留 | 0 |
Bit1 | 保留 | 0 |
Bit2 | 保留 | 0 |
Bit3 | 保留 | 0 |
Bit4 | Counting Error | 同 ALMC.Bit2 |
Bit5 | or Multi Error | 等于 ALMC.BIT4,Bit5,Bit6,Bit7 的或值 |
Bit6 | 保留 | 0 |
Bit7 | 保留 | 0 |
2.2.2 Data Field——DF0～DF7
根据不同的 CF 类型，DF 中有不同的字节数。
CF 类型 | DF0 | DF1 | DF2 | DF3 | DF4 | DF5 | DF6 | DF7 |
ID0(0x02) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
ID1(0x8A) | ABM0 | ABM1 | ABM2 | |||||
ID2(0x92 | ENID | |||||||
ID3(0x1A) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | ENID | ABM0 | ABM1 | ABM2 | ALMC |
ID8(0xC2) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
IDC(0x62) | ABS0 | ABS1 | ABS2 |
注：ABS0-ABS2 为编码器单圈位置数据的低位到高位，ABM 为多圈的低位到高位。ENID 为编码器 ID 信息，默认为 0x17H。
